Historiquement, Peyrusse-le-Roc, connu sous le nom de Petrucia à l’époque gallo-romaine, était un important centre d’habitation s’étendant sur plus de 10 hectares. Son importance s’est accrue au Moyen Âge, en grande partie grâce à la prospérité apportée par les mines locales d’argent et de plomb. Au XIIIᵉ siècle, la population de la ville atteignait environ 3 500 habitants, témoignant de son essor économique et démographique. L’un des éléments les plus emblématiques du village est la paire de tours de défense perchées au sommet du Roc del Thaluc.
Ces tours, vestiges du Château Inférieur, offrent des vues panoramiques sur le paysage environnant et témoignent des fortifications médiévales du village. Les visiteurs peuvent également explorer les ruines de l’ancienne église Notre-Dame-de-Laval, le pont du Faubourg qui enjambe la rivière Audierne, le mausolée de la Tombe du Roi datant du XIVᵉ siècle, ainsi que les vestiges de l’Hôpital des Anglais. La porte de la Barbacane et le beffroi illustrent également la richesse du patrimoine architectural de la région.
Un sentier bien entretenu, partant du centre du village, conduit les visiteurs à travers ces sites historiques, serpentant à travers une végétation luxuriante et offrant un voyage immersif dans le passé. Le long du chemin, une exposition présente des machines médiévales et des brouettes, offrant un aperçu des exploits d'ingénierie de l'époque.